Что такое шаговый двигатель его предназначение
Шаговый двигатель — это электромеханичское устройство, которое преобразует электрические импульсы в дискретные механические перемещения. Так, пожалуй, можно дать строгое определение. Наверное, каждый видел, как выглядит шаговый двигатель внешне: он практически ничем не отличается от двигателей других типов. Чаще всего это круглый корпус, вал, несколько выводов (рис. 1).
Рис. 1. Внешний вид шаговых двигателей семейства ДШИ-200.
Однако шаговые двигатели обладают некоторыми уникальными свойствами, что делает порой их исключительно удобными для применения или даже незаменимыми.
- угол поворота ротора определяется числом импульсов, которые поданы на двигатель
- двигатель обеспечивает полный момент в режиме остановки (если обмотки запитаны)
- прецизионное позиционирование и повторяемость. Хорошие шаговые двигатели имеют точность 3-5% от величины шага. Эта ошибка не накапливается от шага к шагу
- возможность быстрого старта/остановки/реверсирования
- высокая надежность, связанная с отсутствием щеток, срок службы шагового двигателя фактически определяется сроком службы подшипников
- однозначная зависимость положения от входных импульсов обеспечивает позиционирование без обратной связи
- возможность получения очень низких скоростей вращения для нагрузки, присоединенной непосредственно к валу двигателя без промежуточного редуктора
- может быть перекрыт довольно большой диапазон скоростей, скорость пропорциональна частоте входных импульсов
- шаговым двигателем присуще явление резонанса
- возможна потеря контроля положения ввиду работы без обратной связи
- потребление энергии не уменьшается даже без нагрузки
- затруднена работа на высоких скоростях
- невысокая удельная мощность
- относительно сложная схема управления
Шаговые двигатели относятся к классу бесколлекторных двигателей постоянного тока. Как и любые бесколлекторные двигатели, они имеют высокую надежность и большой срок службы, что позволяет использовать их в критичных, например, индустриальных применениях. По сравнению с обычными двигателями постоянного тока, шаговые двигатели требуют значительно более сложных схем управления, которые должны выполнять все коммутации обмоток при работе двигателя. Кроме того, сам шаговый двигатель — дорогостоящее устройство, поэтому там, где точное позиционирование не требуется, обычные коллекторные двигатели имеют заметное преимущество. Справедливости ради следует отметить, что в последнее время для управления коллекторными двигателями все чаще применяют контроллеры, которые по сложности практически не уступают контроллерам шаговых двигателей.
Одним из главных преимуществ шаговых двигателей является возможность осуществлять точное позиционирование и регулировку скорости без датчика обратной связи. Это очень важно, так как такие датчики могут стоить намного больше самого двигателя. Однако это подходит только для систем, которые работают при малом ускорении и с относительно постоянной нагрузкой. В то же время системы с обратной связью способны работать с большими ускорениями и даже при переменном характере нагрузки. Если нагрузка шагового двигателя превысит его момент, то информация о положении ротора теряется и система требует базирования с помощью, например, концевого выключателя или другого датчика. Системы с обратной связью не имеют подобного недостатка.
При проектировании конкретных систем приходится делать выбор между сервомотором и шаговым двигателем. Когда требуется прецизионное позиционирование и точное управление скоростью, а требуемый момент и скорость не выходят за допустимые пределы, то шаговый двигатель является наиболее экономичным решением. Как и для обычных двигателей, для повышения момента может быть использован понижающий редуктор. Однако для шаговых двигателей редуктор не всегда подходит. В отличие от коллекторных двигателей, у котрых момент растет с увеличением скорости, шаговый двигатель имеет больший момент на низких скоростях. К тому же, шаговые двигатели имеют гораздо меньшую максимальную скорость по сравнению с коллекторными двигателями, что ограничивает максимальное передаточное число и, соответственно, увеличение момента с помощью редуктора. Готовые шаговые двигатели с редукторами хотя и существуют, однако являются экзотикой. Еще одним фактом, ограничивающим применение редуктора, является присущий ему люфт.
Возможность получения низкой частоты вращения часто является причиной того, что разработчики, будучи не в состоянии спроектировать редуктор, применяют шаговые двигатели неоправданно часто. В то же время коллекторный двигатель имеет более высокую удельную мощность, низкую стоимость, простую схему управления, и вместе с одноступенчатым червячным редуктором он способен обеспечить тот же диапазон скоростей, что и шаговый двигатель. К тому же, при этом обеспечивается значительно больший момент. Приводы на основе коллекторных двигателей очень часто применяются в технике военного назначения, а это косвенно говорит о хороших параметрах и высокой надежности таких приводов. Да и в современной бытовой технике, автомобилях, промышленном оборудовании коллекторные двигатели распространены достаточно сильно. Тем не менее, для шаговых двигателей имеется своя, хотя и довольно узкая, сфера применения, где они незаменимы.
Ссылки по теме:
Шаговый двигатель
Шаговый электродвигатель — это вращающийся электродвигатель с дискретными угловыми перемещениями ротора, осуществляемыми за счет импульсов сигнала управления [1].
Предшественником шагового двигателя является серводвигатель.
Шаговые (импульсные) двигатели непосредственно преобразуют управляющий сигнал в виде последовательности импульсов в пропорциональный числу импульсов и фиксированный угол поворота вала или линейное перемещение механизма без датчика обратной связи. Это обстоятельство упрощает систему привода и заменяет замкнутую систему следящего привода (сервопривода) разомкнутой, обладающей такими преимуществами, как снижение стоимости устройства (меньше элементов) и увеличение точности в связи с фиксацией ротора шагового двигателя при отсутствии импульсов сигнала.
Очевиден и недостаток привода с шаговым двигателем: при сбое импульса дальнейшее слежение происходит с ошибкой в угле, пропорциональной числу пропущенных импульсов [2].
Поэтому в задачах, где требуются высокие характеристики (точность, быстродействие) используются серводвигатели. В остальных же случаях из-за более низкой стоимости, простого управления и неплохой точности обычно используются шаговые двигатели.
Конструкция шагового электродвигателя
Шаговый двигатель, как и любой вращающийся электродвигатель, состоит из ротора и статора. Статор — неподвижная часть, ротор — вращающаяся часть.
Гибридный шаговый электродвигатель
Шаговые двигатели надежны и недороги, так как ротор не имеет контактных колец и коллектора. Ротор имеет либо явно выраженные полюса, либо тонкие зубья. Реактивный шаговый двигатель — имеет ротор из магнитомягкого материала с явно выраженными полюсами. Шаговый двигатель с постоянными магнитами имеет ротор на постоянных магнитах. Гибридный шаговый двигатель имеет составной ротор включающий полюсные наконечники (зубья) из магнитомягкого материала и постоянные магниты. Определить имеет ротор постоянные магниты или нет можно посредством вращения обесточенного двигателя, если при вращении имеется фиксирующий момент и/или пульсации значит ротор выполнен на постоянных магнитах.
Статор шагового двигателя имеет сердечник с явно выраженными полюсами, который обычно делается из ламинированных штампованных листов электротехнической стали для уменьшения вихревых токов и уменьшения нагрева. Статор шагового двигателя обычно имеет от двух до пяти фаз.
Характеристики
Так как шаговый двигатель не предназначен для непрерывного вращения в его параметрах не указывают мощность. Шаговый двигатель — маломощный двигатель по сравнению с другими электродвигателями.
Одним из определяющих параметров шагового двигателя является шаг ротора, то есть угол поворота ротора, соответствующий одному импульсу. Шаговый двигатель делает один шаг в единицу времени в момент изменения импульсов управления. Величина шага зависит от конструкции двигателя: количества обмоток, полюсов и зубьев. В зависимости от конструкции двигателя величина шага может меняться в диапазоне от 90 до 0,75 градусов. С помощью системы управления можно еще добиться уменьшения шага пополам используя соответствующий метод управления.
Типы шаговых двигателей
-
По конструкции ротора выделяют три типа шаговых двигателей:
- реактивный;
- с постоянными магнитами;
- гибридный.
Реактивный шаговый двигатель
Реактивный шаговый двигатель — синхронный реактивный двигатель. Статор реактивного шагового двигателя обычно имеет шесть явновыраженных полюсов и три фазы (по два полюса на фазу), ротор — четыре явно выраженных полюса, при такой конструкции двигателя шаг равен 30 градусам. В отличии от других шаговых двигателей выключенный реактивный шаговый двигатель не имеет фиксирующего (тормозящего) момента при вращении вала.
Шаговый двигатель
Шаговый двигатель представляет собой устройство, преобразующее электрическую энергию в механическую. По конструкции это бесколлекторный синхронный мотор с ротором, совершающим дискретные перемещения с фиксацией положения после каждого смещения. Величина шага строго определена, что позволяет вычислять абсолютную позицию ротора, подсчитав количество шагов.
Принципы действия биполярных и униполярных шаговых двигателей
Биполярный
Основные элементы шагового двигателя – ротор и статор. Первый представляет собой постоянный двухполюсный магнит. Он располагается на валу устройства. Статор – это замкнутый магнитопровод в виде кольца, он состоит из двух обмоток, половинки которых находятся на противоположных полюсах. На обмотке АВ – вертикально размещенные, на СD – горизонтально расположенные.
- При подаче напряжения на АВ появляется магнитное поле статора. Сверху полюс N, внизу S. Так как разноименные полюса притягиваются, ротор двигателя займет положение, при котором ось его магнитного поля совпадет с осью работающих АВ. Такое расположение ротора двигателя является очень устойчивым, если попытаться его сдвинуть, возникнет сила, которая будет его возвращать назад.
- Напряжение с обмотки АВ снимается и подается на обмотку CD, в результате чего возникает магнитное поле, в котором полюса расположены горизонтально – справа N, а слева S. Соответственно, постоянный магнит ротора расположится по горизонтальной оси, проделав минимальный путь – повернувшись на четверть оборота. Это будет шагом двигателя.
- Каждая последующая коммутация (со сменой полярности при подключении обмотки) заставит ротор поворачиваться на одну четвертую окружности. На полный оборот потребуется четыре шага. Частота вращения пропорциональна частоте переключения фазных обмоток. Если подключать фазы, меняя полярность в противоположной последовательности, ротор шагового двигателя будет вращаться в обратную сторону.
Униполярный
Выше был описан принцип работы биполярного шагового двигателя – у него для каждой фазы предусмотрено две обмотки. Чтобы менять магнитное поле, необходимо каждую обмотку:
- отключить от источника электротока,
- подключить в прямой полярности,
- подключить в обратной полярности.
Осуществить коммутацию позволяет мостовой драйвер, который представляет собой сложную микросхему. Такой вариант подходит, если ток коммутации не превышает 2 А. Решить вопрос с управлением биполярным двигателем значительно сложнее при потребности в больших коммутационных токах. Значительно проще менять магнитное поле в статоре шагового двигателя, если использовать устройство с униполярными обмотками. В этом случае один вывод у всех четырех обмоток подсоединен к плюсовому выводу, а А, В, С и D последовательно подсоединяются к минусовому сигналу. В результате при каждой коммутации создается магнитное поле, заставляющее ротор двигателя повернуться. Коммутация по такому принципу обеспечивается четырьмя ключами, которые замыкают обмотки на землю. Управление ключами обычно осуществляется с выводов микроконтроллера.
При выборе шагового двигателя следует учитывать, что биполярный, при тех же габаритах, что и униполярный, обеспечивает больший крутящий момент. Выигрыш достигает 40 %. Это связано с тем, что в шаговом униполярном двигателе задействуется одна обмотка, а в биполярном две. Преимуществом устройства с одной обмоткой является простое управление.
Виды шаговых двигателей
Существует несколько разновидностей. К наиболее востребованным относятся модели с переменным магнитным сопротивлением, с постоянным магнитом и гибридные.
Устройства с переменным магнитным сопротивлением
Такие шаговые двигатели не имеют постоянных магнитов в роторе. Для изготовления ротора зубчатой формы используется магнитомягкий материал. Его вращение обеспечивается за счет замыкания магнитного поля статора через зубцы, располагающиеся вблизи полюсов. Зубцы к полюсам притягиваются и ротор поворачивается. Шаговые двигатели с переменным магнитным сопротивлением имеют небольшой крутящий момент в сравнении с моделями других типов при тех же габаритах. Это ограничивает сферу их применения.
Устройства с постоянными магнитами
На примере такого устройства выше разъяснялся принцип работы шаговых двигателей. В реальности роторы таких двигателей имеют несколько постоянных магнитов. От их количества зависит число шагов, за которое ротор выполняет полный оборот. Максимальное значение – 48, угол шага при этом составляет 7,5 градусов.
Гибридные устройства
В конструкции шаговых гибридных двигателей присутствует и зубчатый ротор, и постоянные магниты. Функционирует устройство по тому же принципу, что и двигатель с постоянными магнитами, но гибридный вариант отличается большим числом полюсов. За счет такого количества полюсов у гибридных шаговых двигателей больший момент, выше скорость и меньше величина шага. Максимальное число на один оборот может доходить до 400, при этом угол шага составляет 0,9 градусов. Гибридные устройства сложнее в изготовлении и дороже шаговых устройств других типов, но благодаря высокой функциональности пользуются спросом.
Особенности управления
Для управления двигателем с дискретным движением ротора используются следующие режимы: полношаговый, полушаговый и микрошаговый.
Полношаговый режим
При таком способе двигателем производится попеременная коммутация фаз. При этом к источнику напряжения фазы подключаются попеременно без перекрытия. Точки равновесия ротора при таком управлении совпадают с полюсами статора. К недостаткам полношагового режима относят то, что в каждый момент времени у биполярного двигателя используется половина обмоток, а у униполярного лишь четверть. Если подключить две фазы на полный шаг, то ротор будет зафиксирован между полюсами статора благодаря подаче питания на все обмотки. При этом увеличивается крутящий момент шагового двигателя, а положение ротора в состоянии равновесия смещается на полшага. Угол шага при этом остается неизменным.
Полушаговый режим
Если каждый второй шаг включать одну фазу, а между этим включать сразу две, можно увеличить количество перемещений на один оборот в два раза. Такая коммутация, соответственно, в два раза уменьшает угол шага. При этом достичь полного момента в полушаговом режиме невозможно. Режим активно используется, так как позволяет простым способом вдвое увеличить число шагов двигателя. Важно учитывать, что при снятии напряжения со всех фаз в полношаговом и полушаговом режиме ротор остается в свободном состоянии и может произойти его смещение при механических воздействиях. Для фиксации ротора требуется в обмотках двигателя формировать ток удержания. Обычно его значение намного меньше номинального. Благодаря способности шагового двигателя фиксировать положение ротора при остановке отсутствует необходимость использовать тормозную систему, фиксаторы и иные приспособления.
Микрошаговый режим
Чтобы максимально увеличить число шагов двигателя, используется микрошаговый режим. Для этого требуется включить две фазы и распределить ток обмоток неравномерно. При смещении магнитного поля статора относительно полюсов смещается и сам ротор. У диспропорции токов между рабочими фазами двигателя обычно наблюдается дискретность, которая определяет величину микрошага. Количество микрошагов на один оборот ротора шагового двигателя может составлять более 1 000. Устройство, работающее в таком режиме, можно максимально точно позиционировать. Однако данный способ управления является достаточно сложным.
Основные достоинства
К достоинствам шаговых двигателей относят:
- точное позиционирование, которое не требует обратной связи. Угол поворота определяется числом электрических импульсов;
- полный крутящий момент, который двигатель обеспечивает при снижении скорости вращении и до полной остановки;
- фиксацию положения шагового двигателя при помощи тока удержания;
- высокую точность регулировки скорости вращения без необходимости использования обратной связи;
- быстрый старт и остановку двигателя, реверс;
- высокую надежность. Устройства долговечны благодаря отсутствию коллекторных щеток.
Основные недостатки
К недостаткам шаговых двигателей можно отнести:
- относительно невысокие скорости вращения;
- сложную систему управления;
- риск эффекта резонанса;
- риск потери позиционирования ротора шагового двигателя под воздействием механических перегрузок;
- низкую удельную мощность.
Характеристики
Двигатель шагового типа является сложным механическим и электротехническим устройством. Список основных характеристик, которые следует учитывать при выборе устройства, включает:
- сопротивление обмотки фазы. Показатель сопротивления обмотки при работе на постоянном токе;
- число полных шагов за один оборот ротора. Это основной параметр шагового двигателя, который определяет точность позиционирования, плавность движения, разрешающую способность;
- угол полного шага. Это величина угла, на который поворачивается ротор за одно перемещение. Для расчета можно разделить 360° на количество шагов;
- номинальный ток. Наибольшее значение тока, при котором двигатель может работать неограниченно долгое время;
- номинальное напряжение. Максимально допустимое постоянное напряжение на обмотке при статическом режиме шагового двигателя;
- сопротивление изоляции. Величина сопротивления между корпусом и обмотками;
- момент инерции ротора. Чем меньше инерционность ротора, тем он быстрее разгоняется;
- крутящий момент. Для шагового двигателя это ключевой механический параметр. Указывается максимальное значение для конкретной модели двигателя;
- пробивное напряжение. Показатель минимального напряжения, при котором возникает пробой изоляции между корпусом и обмотками;
- индуктивность фазы. Данный параметр принимают во внимание, если от двигателя требуется высокая скорость вращения. От него зависит скорость увеличения тока в обмотке. Если фазы следует переключать с высокой частотой, необходимо увеличивать напряжение для быстрого нарастания тока;
- удерживающий момент. Это показатель крутящего момента при остановленном шаговом двигателе и при двух фазах, запитанных номинальным током.
Сфера применения
Шаговые двигатели рассчитаны на использование в составе устройств с дискретным управлением, где необходимо точно позиционировать исполнительные механизмы. Также они применяются в промышленном оборудовании с программным управлением, где требуется обеспечить непрерывное движение по заданной траектории и импульсное влияние исполнительными механизмами. Ротор шагового двигателя способен поворачиваться на заданный угол и на определенное количество оборотов вокруг своей оси. Благодаря этому шаговые устройства позволяют позиционировать считывающие головки проигрывателей оптических дисков, дисковых накопителей, печатающих головок сканеров, принтеров и иных устройств. Такие двигатели широко используются не только на производстве и в составе бытовой техники. Эти устройства востребованы радиотехниками, робототехниками, мастерами-любителями, изготавливающими самодельные станки с ЧПУ, движущиеся устройства и т. д. Для управления применяются специально разработанные контроллеры либо сложные электронные схемы. Управлять импульсными сигналами, заставляющими двигатель работать в заданном режиме, также можно через порт компьютера.
Шаговые двигатели — конструкция, принцип работы и применение
Шаговый двигатель представляет собой бесщеточное электромеханическое устройство, которое преобразует последовательность электрических импульсов, приложенных к его обмоткам возбуждения, в точно определенное пошаговое механическое вращение. На каждый импульс вал двигателя вращается на фиксированный угол, при получении нескольких импульсов, он поворачивается на определенный угол. Этот угол, на который вал шагового двигателя поворачивается для каждого импульса, называется угловым шагом, который обычно выражается в градусах.
Количество входных импульсов, подаваемых на двигатель, определяет угловой шаг, и, следовательно, положение вала двигателя контролируется путем отправки пакета импульсов. Эта уникальная особенность делает шаговый двигатель хорошо подходящим для системы управления без обратной связи, в которой точное положение вала поддерживается с точным количеством импульсов без использования датчика обратной связи. Чем меньше угловой шаг, тем больше будет число шагов на оборот, и тем выше будет точность получаемого положения. Углы шага могут составлять от 90 градусов до 0,72 градуса, обычно используемые углы шага составляют 1,8 градуса, 2,5 градуса, 7,5 градуса и 15 градусов.
Направление вращения вала зависит от последовательности импульсов, поданных на обмотки статора. Скорость вращения вала двигателя прямо пропорциональна частоте входных импульсов, подаваемых на обмотки возбуждения.
Как и у всех электродвигателей, он имеет статор и ротор.
Ротор это подвижная часть, которая не имеет обмоток, щеток и коммутатора. Обычно роторы выполняются из магнито-мягкого или из магнито-твёрдого материала. Шаговые двигатели с магнитным ротором позволяют получать больший крутящий момент и обеспечивают фиксацию ротора при обесточенных обмотках.
Статор часто состоит из многополюсных и многофазных обмоток возбуждения , обычно из трех или четырехфазных, намотанных на необходимое количество полюсов, определяемое желаемым угловым смещением на импульс.
В отличие от других двигателей он работает с запрограммированными дискретными управляющими импульсами, которые подаются на обмотки статора через электронный привод. Вращение происходит за счет магнитного взаимодействия между полюсами последовательно включенной обмотки статора и полюсами ротора.
Типы Шаговых Двигателей
Существует три основных категории шаговых двигателей, а именно:
— реактивный (ротор из магнитомягкого материала) ;
— с постоянными магнитами (ротор из магнитотвёрдого материала);
Во всех этих двигателях в статоре используются обмотки возбуждения. Напряжение постоянного тока подается на катушки обмоток возбуждения, и каждый вывод обмотки подключается к источнику через твердотельный переключатель. В зависимости от типа шагового двигателя,конструкция ротора состоит из ротора из мягкой стали с выступающими полюсами, цилиндрического ротора с постоянным магнитом и постоянного магнита с зубьями из мягкой стали. Рассмотрим эти типы подробнее.
Реактивный шаговый двигатель
Это базовый тип шагового двигателя, который существует уже давно, и он обеспечивает самый простой способ понять принцип работы со структурной точки зрения. Как следует из названия, угловое положение ротора зависит от сопротивления магнитной цепи, образованной между полюсами статора (зубьями) и зубьями ротора.
Конструкция реактивного шагового двигателя
Двигатель состоит из намотанного статора и многозубого ротора из магнитомягкого материала. Статор состоит из стальных пластин, на которые намотаны обмотки. Обычно он наматывается на три фазы, которые распределены между парами полюсов. Количество полюсов сформированного таким образом статора кратно четному числу фаз, для которых намотаны обмотки. На рисунке ниже, статор имеет 12 одинаково расположенных выступающих полюсов, где каждый полюс намотан возбуждающей катушкой. Эти три фазы запитываются от источника постоянного тока.
Ротор имеет выступающие полюса, выполненный полностью из магнитомягкого материала . Выступающие зубцы полюса ротора имеют такую же ширину, что и зубцы статора. Количество полюсов на статоре отличается от числа полюсов ротора, что обеспечивает возможность самостоятельного запуска и двунаправленного вращения двигателя.
Принцип работы реактивного шагового двигателя
Принцип работы шагового двигателя заключается в позиционировании ротора в определ енном положении с зубцами полюса возбуждения в магнитной цепи минимального сопротивления. При подачи сигнала на двигатель и возбуждении определенную обмотку, он создает свое магнитное поле и развивает собственные магнитные полюса. Из-за остаточного магнетизма в полюсах ротора сигнал заставит ротор двигаться в положение с минимальным сопротивлением, и, следовательно, один набор полюсов ротора совмещается с активным набором полюсов статора. В этом положении ось магнитного поля статора совпадает с осью, проходящей через любые два магнитных полюса ротора. Когда ротор совпадает с полюсами статора, он обладает достаточной магнитной силой, чтобы удержать вал от перемещения в следующее положение, либо по часовой стрелке, либо против часовой стрелки.
Рассмотрим принципиальную схему 3-фазного, 6 полюсов статора и 4 зубьев ротора, показанного на рисунке ниже. Когда фаза A-A снабжается подаче постоянного тока путем замыкания переключателя S1, обмотка становится магнитом, в результате чего один зуб становится «+», а другой «-«. Таким образом, магнитная ось статора лежит вдоль этих полюсов. Благодаря силе притяжения, катушка статора «+» притягивает ближайший зубец ротора противоположной полярности, то есть «+» и «-» притягивает ближайший зубец ротора противоположной полярности, то есть «+». Затем ротор настраивается в положение минимального сопротивления, где магнитная ось ротора точно совпадает с магнитной осью статора.
Когда фаза B-B запитывается от замыкания переключателя S2, а фаза A-A остается обесточенной при размыкании выключателя S1, обмотка B-B ‘создает магнитный поток, и, следовательно, магнитная ось статора смещается вдоль полюсов. таким образом, образованный им. Следовательно, ротор с намагниченными зубьями статора перемещается с минимальным сопротивлением и вращается на угол 30 градусов по часовой стрелке.
Когда на выключатель S3 подается напряжение после размыкания выключателя S2, на фазу C-C подается питание, зубья ротора выравниваются в новом положении, перемещаясь на дополнительный угол 30 градусов. Таким образом, ротор движется по часовой стрелке или против часовой стрелки, последовательно возбуждая обмотки статора с определенной последовательностью. Угол шага этого трехфазного 4-полюсного шагового двигателя с зубьями ротора выражается как 360 / (4 х 3) = 30 градусов (как угол шага = 360 / Nr х q).
Угол шага может быть дополнительно уменьшен путем увеличения числа полюсов на статоре и роторе, в таких случаях в двигателях часто наматываются дополнительные обмотки. Это также может быть достигнуто за счет использования различных конструкций шаговых двигателей, таких как многоступенчатое расположение и механизм редуктора.
Шаговый двигатель с постоянными магнитами
Конструкция двигателя с постоянными магнитами является, пожалуй, наиболее распространенной среди нескольких типов шаговых двигателей. Как следует из названия, к конструкции двигателя добавляются постоянные магниты. Основным преимуществом этого мотора является его низкая себестоимость. Этот тип двигателя имеет 48 — 24 шагов на оборот.
Конструкция шагового двигателя с постоянными магнитами
В этом двигателе статор является многополюсным, и его конструкция аналогична реактивному шаговому двигателю, как обсуждалось выше. Он состоит из щелевой периферии, на которую намотаны катушки возбуждения статора, которые могут быть двух-, трех- или четырехфазными. Концевые клеммы всех этих обмоток выведены и подключены к возбуждению постоянного тока через полупроводниковые переключатели в цепи привода.
Ротор состоит из материала с постоянными магнитами, такого как феррит, который может иметь форму цилиндрического или выступающего полюса, но обычно это гладкий цилиндрический. Ротор спроектирован так, чтобы иметь четное количество постоянных магнитных полюсов с чередующимися «+» и «-» полярностями.
Принцип работы шагового двигателя с постоянным магнитом
Этот тип двигателя работает по принципу притяжения полюсов с разным знаком. Когда обмотки статора возбуждаются источником постоянного тока, он создает магнитный поток и устанавливает «+» и «-» полюса. Из-за силы притяжения и отталкивания между полюсами ротора с постоянными магнитами и полюсами статора ротор начинает двигаться в положение соответствующему поданному сигналу на статор.
Рассмотрим двухфазный шаговый двигатель с двумя полюсами с постоянным магнитом ротора, как показано на рисунке ниже.
Когда на фазу А подается обратное напряжение по отношению к обмотке А’ устанавливаются «+» и «-» полюса. Благодаря силе притяжения полюса ротора совмещаются с полюсами статора, так что ось магнитного полюса ротора регулируется относительно оси статора, как показано на рисунке.
Когда возбуждение переключается на фазу B и выключается фаза A, ротор дополнительно настраивается на магнитную ось фазы B’ и таким образом поворачивается на 90 градусов по часовой стрелке.
Затем, если на фазу A подается отрицательный ток по отношению к A’, образование полюсов статора заставляет ротор двигаться еще на 90 градусов по часовой стрелке. Таким же образом, если фаза B возбуждается отрицательным током при замыкании переключателя фазы A, ротор вращается еще на 90 градусов в том же направлении. Затем, если фаза A возбуждается положительным током, ротор возвращается в исходное положение, совершая полный оборот на 360 градусов. Это подразумевает, что при возбуждении статор, ротор имеет тенденцию вращаться на 90 градусов по часовой стрелке. Угол шага этого 2-фазного 2-полюсного ротора с постоянным магнитом выражается как 360 / (2 х 2) = 90 градусов. Размер шага может быть уменьшен путем одновременного включения двух фаз или последовательности режимов однофазного включения и двухфазного включения с правильной полярностью.
Гибридный шаговый двигатель
Это наиболее популярный тип шагового двигателя, поскольку он обеспечивает лучшую производительность, чем шаговый двигатель с постоянными магнитами, дискретностью шага, удерживающего момента и скорости. Однако эти двигатели стоят дороже. Этот тип сочетает в себе лучшие характеристики шаговых двигателей с переменным сопротивлением и шаговых двигателей с постоянными магнитами. Эти двигатели используются в устройствах, где требуется очень маленький угловой шаг, такой как 1,5, 1,8 и 2,5 градуса.
Конструкция гибридного шагового двигателя
Статор этого двигателя такой же, как у других типов. Катушки статора намотаны на чередующиеся полюса. При этом на каждом полюсе намотаны катушки разных фаз, обычно две катушки на полюсе, который называется бифилярным соединением.
Ротор состоит из постоянного магнита, который намагничен в осевом направлении для создания пары магнитных полюсов ( «+» и «-» полюсов). Каждый полюс покрыт равномерно расположенными зубцами. Зубья состоят из мягкой стали и двух секций, из которых на каждом полюсе смещены друг относительно друга на пол-зубца.
Принцип работы гибридного шагового двигателя
Этот двигатель работает аналогично двигателю с постоянным магнитом. На рисунке выше показан 2-фазный, 4-полюсный, 6-зубчатый роторный гибридный шаговый двигатель. Когда возбуждается фаза A-A’ источником постоянного тока, оставляя B-B’ невозбужденным, ротор выравнивается так, что «+» полюс ротора обращен к «-» полюсу статора, а «+» полюс ротора обращен к «-» полюсу статора.
Теперь, если возбуждается фаза B-B’, и если A-A’ отключить таким образом, что верхний полюс станет «+», а нижний «-«, тогда ротор выровняется в новое положение, двигаясь в направлении против часовой стрелки. Если фаза B-B’ возбуждается противоположным образом, так что верхний полюс становится «-«, а нижний «+», тогда ротор поворачивается по часовой стрелке. При правильной последовательности импульсов поданных на обмотки статора, двигатель будет вращаться в нужном направлении. При каждом возбуждении ротор блокируется в новом положении, и даже если возбуждение снимается, двигатель все еще сохраняет свое заблокированное состояние из-за возбуждения от постоянного магнита. Угол шага этого 2-фазного 4-полюсного 6-зубчатого роторного двигателя задан как 360 / (2 х 6) = 30 градусов. На практике гибридные двигатели конструируются с большим количеством полюсов ротора, чтобы получить высокое угловое разрешение.
Униполярные и биполярные шаговые двигатели
Рассмотренные выше двигатели могут быть однополярными или биполярными на основе устройств обмотки катушки. Однополярный двигатель используется с двумя обмотками на фазу, и, следовательно, направление тока через эти обмотки изменяет вращение двигателя. В этой конфигурации поток тока проходит через одно направление в одной катушке и противоположное направление в другой катушке.
На рисунке ниже показан двухфазный однополярный шаговый двигатель, в котором катушки A и C предназначены для одной фазы, а B и D для другой фазы. В каждой фазе каждая катушка проводит ток в направлении, противоположном направлению другой катушки. Только одна катушка будет проводить ток за раз в каждой фазе для достижения определенного направления вращения. Так что, просто переключая клеммы на каждую катушку, контролируется направление вращения.
В случае биполярного шагового двигателя каждая фаза состоит из одной обмотки, а не двух в случае однополярной. При этом направление вращения контролируется путем изменения направления тока через обмотки. Следовательно, он требует более сложной схемы привода для реверсирования тока.
Шаговые двигатели имеют три основных режима работы:
— полный шаг — за 1 импульс ротор совершает 1 шаг;.
— полушаг — за 1 импульс ротор совершает оборот на ½ шага за 1 такт.
— микрошаг — дробление значений оборотов ротора за 1 импульс на ¼, ⅛ и т.д. шага.
Полный шаг
One phase on full step – одна фаза на полный шаг.
Этот вариант был описан в примерах ранее, он заключается в попеременной коммутации фаз, фазы не перекрываются, в каждый момент времени к источнику напряжения подключена только одна фаза. Точки равновесия ротора совпадают с полюсами статора. Недостатком этого режима является использовании половины обмоток для биполярного двигателя, и лишь четверть для униполярного.
Two-phase-on full step — две фазы на полный шаг.
Этот вариант полношагового режима управления при котором в одно и то же время включены две фазы на полный шаг. Называется – две фазы на полный шаг. При таком способе ротор фиксируется между полюсами статора за счет подачи питания на все обмотки. Это позволяет увеличить крутящий момент двигателя на 40%. Угол шага не меняется, просто ротор в состоянии равновесия смещен на пол шага.
Полушаг
Этот способ позволяет получить в два раза больше шагов на оборот ротора от двигателя. На четных шагах возбуждается одна фаза, а на нечетных — возбуждаются сразу две. В результате такого подключения угловой шаг уменьшается в два раза. При использовании данного варианта приходится мериться с потерей момента. Надо помнить, что для обоих режимов справедливо то, что при остановке двигателя со снятием напряжения со всех фаз, ротор двигателя находится в свободном состоянии и может смещаться от механических воздействий. Для фиксирования положения ротора, необходимо подать на обмотки двигателя ток удержания. Данная возможность позволяет обходиться без механических фиксаторов, тормозных систем и т.п. В полушаговом режиме шаговый двигатель делает два раза больше шагов за оборот. Полушаговый режим обеспечивает более плавное вращение, чем полношаговый, но при переключении между обмотками теряется до 30% крутящий момент.
Микрошаговый
Для получения еще большего числа шагов двигателя применяют микрошаговый режим. Включают две фазы, как на полушаговом режиме, но токи обмоток распределяют не равномерно. Магнитное поле статора смещается между полюсами, смещая и положение ротора. Как правило, разница токов между рабочими фазами происходит с определенной дискретностью, это и называется микрошагом. Микрошаговый режим способен значительно повысить точность позиционирования шагового двигателя. Хотя система управления приводом становится намного сложнее. Этот режим используется в ситуациях, когда требуется высокоточное позиционирование. Как и в случае полушаговой операции, микрошаг повышает точность позиционирования за счет уменьшения крутящего момента.
Преимущества шагового двигателя
— точность позиционирования, погрешность отдельного шага не накапливается с шагами;
— низкая инертность при старте, реверсе и остановке;
— высокая надежность, из-за отсутствия трущихся деталей;
— скорость двигателя прямо пропорциональна частоте входных импульсов, таким образом, может быть достигнут широкий диапазон скорости вращения;
— угол поворота двигателя прямо пропорционален входным сигналам;
— фиксация положения при остановке током удержания;
— шаговые двигатели дешевле по сравнению с серводвигателями.
Недостатки шаговых двигателей:
— сложность системы управления;
— появление резонанса при определенных условиях;
— падение мощности с ростом скорости;
— отсутствие обратной связи;
— низкая скорость вращения;
— невысокая удельная мощность